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Le baron Allemand, Karl Friedrich Drais Von Sauerbronn (1785-1851) inventa la “draisienne”, l'ancêtre de la bicyclette, en 1816. Il présenta son invention, une machine à courir de 22 kg propulsée à l'aide des pieds, à Paris le 5 avril 1818. La roue avant était plus haute et plus grande que la roue arrière, la conduite de l’engin était dangereuse et difficile.

La Fédération Internationale de Cyclisme (ICF ; 141 pays membres) fut fondée en 1946 à Stockholm en Suède remplaçant celle fondée à Copenhague en 1924.

1839 : Kirkpatrick McMillan, un forgeron écossais, inventa pour les deux-roues un mécanisme de propulsion à pédales et à manivelles. Avant, les bicyclettes devaient être poussées avec le pied, ce qui limitait considérablement leurs capacités sportives.

1861 : Les frères carrossiers Michaux, Pierre et Ernest, inventèrent le bicycle à entraînement direct en montant des pédales sur la roue avant, mesurant 1,20 m de diamètre, de la draisienne.

1866 : Le premier brevet de vélocipède (transmission par une chaîne et l’invention du pneu) fut déposé à Washington par le Français Pierre Lallement. Deux ans plus tard, les premiers clubs cyclistes furent fondés : les Véloces Clubs de Rouen, Paris, Toulouse.

1880 : la chaîne fait son apparition grâce à l’Anglais Starley et la roue arrière devient motrice.
Un peu plus tard, c’est la création de l’Union vélocipède de France, le 6 février 1881 à Paris, reconnue d’utilité publique.

1885 : l’Anglais James Starley inventa la transmission moderne (chaîne et pignons) qui permettait d’unifier la dimension des roues.

1888 : Le pneu fait son apparition grâce à l’Ecossais John Boyd Dunlop.

1881 : Fondation de l’Union vélocipédique de France.

1891 : Edouard Michelin inventa le pneu démontable.

1895 : les premiers vélodromes.

1896 : le cyclisme devient sport olympique. Six épreuves sont inscrites au programme dont les 10 km, 100 km et une course de 12 heures sur route.

1900 : l’Union cycliste internationale est créée et les championnats européens s’organisent.

1910 : la roue libre fait son apparition sur le Tour de France, et en 1937, le dérailleur pour les équipes. Toutefois, cinq touristes routiers l’utilisaient déjà.

La première course de cyclo tourisme eut lieu en 1865 entre Paris et Avignon et fut gagnée par les frères Olivier en 8 jours.

La première course cycliste a eu lieu à Paris en 1869 entre Paris et St Cloud sur une distance de 1200 m. La course fut remportée par l’Anglais James Moore.

La première course aux points eût lieu entre Paris et Rouen sur 140 km.

Les premiers Six Jours sont courus à Madison Square Garden à New York en 1878.

Les premières courses sur piste ont lieu en 1880.

Le premier record du demi mile fut établi en 1886 par l’Américain noir, George Hendee.

Le premier Tour de France eut lieu en 1903, remportée par Maurice Garin.

Le premier championnat du monde amateur sur route fut organisé en 1921 et remporté par le Danois Gunnar Skjöld.

Le premier championnat du monde sur route professionnel eut lieu en 1927 gagné par Alfredo Binda ITA.

Le premier championnat féminin (un sprint) fut organisé en 1958 remporté par Galina Ermolaeva URSS.

La Fédération Internationale de cyclisme amateur a été fondée en 1900 par les membres des fédérations françaises, belge et italienne, suisse et américaine. En 1993, elle a fusionné avec la fédération Internationale de cyclisme professionnel pour devenir l’Union Cyclisme Internationale (UCI). Elle compte 163 pays membres.